3.竞赛任务

3.1 水下机器人任务

该竞赛采用模拟军事对抗的形式进行。在规定的比赛区域和时间内，参赛队员在己方控制区内布放探测器，搜索并炸毁对方控制区内的探测器。

该项目比赛任务由四部分组成，见表2。

表2 比赛任务组成

其中，布放探测器、搜索探测器和炸毁探测器为规定任务，销毁炸弹为加分任务。

所有参赛队伍需提交技术文档，通过规定的资格测试方能参赛。技术文档内容主要包括：机器人硬件配置、安全性能和通信装置等技术参数。

赛前场外准备时间内，由双方队长抽签决定双方控制区位置;在场内准备时间内，竞赛队员可在起点区域内调试机器人;场内准备时间结束时，竞赛队员需迅速撤离到场外，机器人留在起点区内待命，机器人上任何部位不得超过起点区域的内侧边线。

3.2 布放探测器

3.2.1 竞赛流程

布放探测器任务由工程机器人完成。该项任务流程为：从起点区出发、抓取探测器、布放探测器和返回起点区。

3.2.2 赛前准备

3.2.2.1场外准备

参赛队需提前10分钟进入裁判指定的场外准备区，在此期间竞赛队员可对两台机器人进行调试。机器人需在裁判的监督下设置裁判指定的网络IP地址(或设备寻址信息)，不得更改其他任何程序。场外准备时间结束后，按裁判指令进入赛场内准备。

3.2.2.2赛场准备

在赛场内准备的竞赛队员不得超过5人，最长准备时间为3分钟。在此时间内，将两台参赛用机器人安放于起点区内并进行调试，不得改换任何程序和部件。

准备完毕或准备时间结束后，竞赛队员应及时离开竞赛场地，两台机器人在起点区内水面停泊。

所有竞赛队员撤离后或准备时间结束后，待裁判指令正式开始竞赛。

3.2.3 竞赛开始

主裁判根据竞赛准备情况发出竞赛开始指令，并开始记录竞赛时间，此时双方工程机器人启动出发。

3.2.4 竞赛进行

在布放探测器任务期间内，双方操控手操作工程机器人并利用自身所携带的机械手，将己方物料区内的探测器抓取并携带至己方控制区内，布放在水中的预定位置。

整个竞赛过程中，每台机器人需识别水中障碍，将探测器布放在水中对方不易搜寻的位置。每次只允许从物料区携带一枚探测器布放。如探测器从机械手脱落，可捡回重新布放，但成功布放后不得移动。成功完成一枚探测器布放后，方可进行下一枚探测器布放。

3.2.5 竞赛结束

3枚探测器在规定时间内皆成功布放完毕，并返回起点区内，视为完成全部任务，用时少的一方加100分。

规定时间内未完成全部任务的一方，视为完成部分任务。

安放时间结束时，工程机器人未完成安放工作，须停止工作并且浮出水面，驶回起点区。

3枚探测器在规定时间内未全部布放完毕，未布放数量视为被炸毁，依据规则对方可直接加分。规定时间内未完成布放的探测器，由裁判随机投入水中。

布放探测器任务时间结束时，尚未成功投放任一枚探测器方视为整场比赛失败。

3.3 搜索探测器

3.3.1 竞赛流程

搜索探测器的任务由侦查机器人完成。布放探测器任务结束后，进入搜索探测器任务阶段。该项任务流程：从起点区出发、搜寻探测器、标记探测器和返回起点区。

3.3.2 赛前准备

3.3.2.1场外准备

在布放探测器的任务开始前，双方同时进行场外准备。

3.3.2.2起点区准备

在布放探测器任务中，侦查机器人在起点区内准备。在此期间，机器人不得启动。

侦查机器人可随身携带1～3枚标记用发光体，根据需要可将标记用发光体布放于己方控制区的任何位置，以便侦查机器人使用。

3.3.3 竞赛开始

布放探测器任务时间结束后，工程机器人返回起点区。主裁判根据竞赛准备情况发出竞赛开始指令，侦查机器人在起点区内启动，竞赛正式开始，并开始记录竞赛时间和比分。

3.3.4 竞赛进行

在搜索探测器规定时间内，双方操控手操作侦查机器人，前往对方控制区搜索和定位对方探测器的位置。

侦查机器人穿过位于对方3个障碍区的任意1个，这些障碍区位于对方控制区和备战区交界处。

每发现一个对方探测器并投放一个水下发光体作为标记，即可获得相应加分。

侦查机器人一次可携带1～3枚水下发光体，多次进出对方控制区时必须穿越对方障碍区，否则视为无效。

要求标记用发光体主体与对方所布放探测器之间的距离≤0.5m。如投放失败，允许捡回发光体重新投放。

侦查机器人完成全部探测器标记后，需穿越对方任一障碍区并返回起点区。如侦查机器人无法穿越对方任一障碍区，则视为整场比赛失败，全队直接离场。

前一台机器人工作期间，各参赛队需把待执行下一个任务的机器人停泊于起点区内任何位置，使其处于待命状态。当工作的机器人返回起点区并位于内侧边线内，待执行任务的机器人方能开始工作。

3.3.5 竞赛结束

在规定时间内完成全部3枚探测器标记，且穿越对方任一障碍区并返回起点区，视为完成全部任务，用时少的一方加100分。

规定时间内未完成全部探测器标记或未返回起点区，视为完成部分任务。

规定时间结束时，未完成搜索与标记任务的机器人须停止工作并浮出水面，驶回起点区。

3.4 炸毁探测器

3.4.1 竞赛流程

炸毁探测器的任务由工程机器人完成。搜寻探测器任务完成后，主裁判根据竞赛准备情况发出竞赛开始指令，竞赛正式开始。该任务流程：从起点区出发、搜寻炸弹、穿越障碍区、寻找被标记探测器、投放炸弹和返回起点区。

3.4.2 赛前准备

3.4.2.1场外准备

在布放探测器的任务开始前，双方同时进行场外准备。

3.4.2.2赛场准备

在搜索探测器任务期间，工程机器人在起点区内停泊待命。

3.4.3 竞赛开始

搜索探测器任务时间结束，侦查机器人返回起点区后，工程机器人方可在起点区内启动。主裁判根据竞赛准备情况发出竞赛开始指令，工程机器人启动出发，竞赛正式开始，并开始记录竞赛时间和分数。

3.4.4 竞赛进行

比赛最后10分钟为炸毁对方探测器和销毁炸弹时间，工程机器人在备战区水底搜寻并携带炸弹前往对方控制区，炸毁对方已被标记的探测器。未被标记的水中探测器不得炸毁。

工程机器人穿过对方3个障碍区中的任意1个，多次进出对方控制区时必须穿越对方障碍区，否则视为无效。如果工程机器人无法穿越对方任一障碍区，视为整场比赛失败，全队直接离场。

投放炸弹落在探测器顶端(即发光体光圈标记范围之内)，则视为探测器成功炸毁。

执行该任务时，如炸弹脱落或者误投到其他区域，须寻回炸弹且成功投放完毕后，方可进行下一次投放。允许所寻回的炸弹改炸其他探测器。

3.4.5 竞赛结束

规定时间内完成全部3枚探测器炸毁任务，且穿过对方任一障碍区并返回起点区，视为完成全部任务，用时少的一方加100分。

规定时间内未完成炸毁全部探测器或未成功返回起点区，视为完成部分任务。

3.5 销毁炸弹

3.5.1 竞赛流程

销毁炸弹是加分任务，由工程机器人完成，在规定时间内成功炸毁对方3枚探测器后即可加分。该任务流程：从起点区出发、搜寻炸弹、穿越障碍区和搬运炸弹至销毁区。

3.5.2 赛前准备

3.5.2.1场外准备

在布放探测器的任务开始前，双方同时进行场外准备。

3.5.2.2起点区准备

完成炸毁探测器任务后，工程机器人返回起点区，准备好再次出发，以便完成销毁炸弹任务而获得加分。

3.5.3 竞赛开始

炸毁探测器的任务全部完成后，工程机器人返回起点区后可立刻自行出发，主裁判根据竞赛情况发出指令记录竞赛时间和比分。

3.5.4 竞赛进行

已炸毁对方全部3枚探测器一方，可继续利用工程机器人搜寻备战区炸弹，并将其携带回己方销毁区销毁炸弹，即可获得加分。

3.5.5 竞赛结束

裁判依据规定的时间，发出竞赛结束指令，工程机器人停止销毁炸弹，全场比赛结束。